發(fā)那科機(jī)器人設(shè)置中干涉區(qū)功能（Space fnct）設(shè)置，此功能適用于機(jī)器人與外圍設(shè)備聯(lián)合工作時(shí)，不會(huì)因?yàn)樾盘?hào)被誤操作發(fā)送后造成機(jī)器人還在外圍設(shè)備的工作范圍內(nèi)，外圍設(shè)備被啟動(dòng)后造成設(shè)備的損壞。
1實(shí)用范圍
機(jī)器人運(yùn)用于機(jī)床、注塑機(jī)或其他設(shè)備取放件和工藝加工時(shí)，都以保護(hù)各方設(shè)備安全的前提下進(jìn)行生產(chǎn)，合理的設(shè)置干涉區(qū)功能并激活后，可以提高機(jī)器人和加工設(shè)備間聯(lián)動(dòng)作業(yè)時(shí)的安全性能。
2設(shè)置機(jī)器人的干涉區(qū)
以機(jī)器人和加工中心上下料為例，說(shuō)明干涉區(qū)的設(shè)置步驟。
2.1設(shè)置步驟
示教器上點(diǎn)擊“MENU”→“SETUP”→“Space fnct”，進(jìn)入干涉區(qū)畫(huà)面。
圖1 干涉區(qū)選項(xiàng)
選擇未被使用的干涉區(qū)，按下示教器“F3 DETAIL”,進(jìn)入干涉區(qū)設(shè)置畫(huà)面
圖2 干涉區(qū)畫(huà)面
在干涉區(qū)設(shè)置畫(huà)面里，填入注釋，相關(guān)的輸入輸出信號(hào)，按下“F2 空間”
圖3 干涉區(qū)設(shè)置畫(huà)面
進(jìn)入干涉區(qū)空間設(shè)置畫(huà)面，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到合適的干涉區(qū)起點(diǎn)，“SHIFT+F5 RECORD”記錄下當(dāng)前的工具坐標(biāo)中心，以當(dāng)前工具中心為起點(diǎn)，填入當(dāng)前的用戶坐標(biāo)系的XYZ方向延伸的距離，形成一個(gè)空間。
圖4 干涉區(qū)空間設(shè)置畫(huà)面
按下“prev”返回干涉區(qū)設(shè)置畫(huà)面，按下“F4 激活”，激活當(dāng)前干涉區(qū)，完成設(shè)置。
圖5 干涉區(qū)激活設(shè)置畫(huà)面
圖6 干涉區(qū)模擬畫(huà)面
2.2 注意事項(xiàng)
加工中心落位和機(jī)器人的世界坐標(biāo)不平行，呈一定的角度時(shí)，可以做好加工中心的用戶坐標(biāo)后在設(shè)置干涉區(qū)的空間，此時(shí)干涉區(qū)空間和機(jī)器人也可以呈現(xiàn)一定角度。
圖7干涉區(qū)模擬圖
3 功能總結(jié)
設(shè)置干涉區(qū)時(shí)，需要明確當(dāng)前的工具中心和運(yùn)行程序中的工具中心，如果以法蘭中心為工具中心，則需要留出手抓長(zhǎng)度和設(shè)備之間的距離，避免法蘭中心在干涉區(qū)外，而法蘭上的手抓已經(jīng)進(jìn)入干涉區(qū)，造成碰撞。在正常的情況下，機(jī)器人輸出的干涉區(qū)信號(hào)開(kāi)和關(guān)完全由工具中心位置來(lái)決定，不會(huì)被手動(dòng)強(qiáng)制開(kāi)和關(guān)，造成誤操作。（文章來(lái)源與于網(wǎng)絡(luò)）
